既にjailbreak済のiPhoneなら、かなり簡単にできました。
(1)PwnageTool 2.2.5をダウンロード
(2)最新ファームウェアでカスタムファームウェアを作成
(3)iTunesの復元で作成したカスタムファームウェアを選択
以上です。
jailbreak済iPhoneならDFUモードにする必要がないので、late2008なMacBook Proでも大丈夫でした。
追記
FW2.2.1をそのまま当ててしまうと、モデムファームのバージョンが上がってしまうらしく、そうするとyellowsn0wでSIMフリー化できません。
PwnageToolでFW2.2をjailbreakしてから、FW2.2.1のカスタムファームウェアを作成し復元すると、モデムファームウェアのバージョンが02.28.00のままにしておくことができるようです。